Những khó khăn khi điều khiển giàn cần trục là phải đối diện với hiện tượng con lắc đôi phức tạp. Sự dao động của móc và tải trọng đã làm giảm khả năng định vị chính xác của xe nâng, thậm chí gây thiệt hại cơ học và mất an toàn. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển mờ kết hợp với hai bộ điều khiển PID để điều khiển vị trí của xe nâng trong thời gian ngắn nhất đạt được vị trí mong muốn đồng thời kiểm soát góc lắc của móc và tải trọng sao cho dao động là nhỏ nhất. Bộ điều khiển mờ làm việc tốt ở độ lệch lớn, phản ứng động rất nhanh còn hai bộ điều khiển PID với các thông số được tối ưu hóa thông qua giải thật di truyền GA làm việc rất tốt khi hệ thống đang tiếp cận điểm đặt. Các bộ điều khiển đã được kiểm tra thông qua mô phỏng MATLAB/ Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống có chất lượng điều khiển tốt.
Năm 2024 
